CAN（Controller Area Network）总线最早由德国 BOSCH公司提出，主要用于汽车内部测量与控制中心之间的数据通信。由于其良好的性能，在世界范围内广泛应用于其他领域当中，如工业自动化、汽车电子、楼宇建筑、电梯网络、电力通讯和安防消防等诸多领域，并取逐渐成为这些行业的主要通讯手段。 Can控制器器只需要进行少量的设置就可以进行通信,其中较难设置的部分就是通信波特率的计算。CAN总线能够在一定的范围内容忍总线上CAN节点的通信波特率的偏差，这种机能使得CAN总线有很强的容错性，同时也降低了对每个节点的振荡器精度。实际上，CAN总线的波特率是一个范围。假设定义的波特率是250KB/S，但是实际上根据对寄存器的设置，实际的波特率可能为200~300KB/S（具体值取决于寄存器的设置）。
CAN波特率设置时需要计算几个参数，这些参数共同决定波特率大小，由于计算比较复杂，希望有一个简易步骤，本人经过研究，找到一个简易办法，现贴出来分享，不对的地方请留言指正。需要说明的是，本人使用的can控制器是AT89C51CC03单片机中的can

首先，确定一下各项参数的取值范围：

参数              范围      编程值   说明
BRP              [1..64]   0-63    定义时间量子(时间份额)的长度tq
Sync_Seg       1 tq                固定长度，总线输入与系统时钟同步
Prog_Seg      [1..8]tq   0-7     补偿物理延时时间
Phase_Seg1  [1..8]tq   0-7     可通过同步暂时延长
Phase_Seg2  [1..8]tq   0-7     可通过同步暂时缩短
TSJW           [1..4]tq   0-3     不能比任何一相位缓冲段长

以上是参数的取值范围，编程值是实际往寄存器里写的值，为实际取值减1。下面说一下步骤：

1、首先计算CAN时钟和波特率的比值；

2、根据比值确定预分频器的分频值BRP，计算时间量子的数目，这个数值范围是8-25；

3、将时间量子数减1（去掉Sync_Seg）后在Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2三个参数中分配；

4、Prog_Seg和整个线路的时延有关，一般不太好确定，可以按下面的原则进行分配：

    Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2 ；

    Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2； 

5、SJW取Phase_Seg1和4中小的那个。 

估计上面叙说不太好理解，下面举例说明：

 假定晶振是12M，CAN时钟为6M（不同单面机，CAN时钟和晶振的关系不一样，BRP的取值范围不同单单片机也不一定相同，参看单片机说明）

1、500K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/500 kHz = 12，在8-25范围，所以BRP=1，TQ数目=12/1=12

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分别等于3、4、4

寄存器编程值为（上述值减1）：

BRP=0，SJW=3，PRS=2，PHS1=3，PHS2=3

2、100K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/100 kHz = 60，取BRP=6，TQ数目=60/6=10

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分别等于2、3、4

寄存器编程值为（上述值减1）：

BRP=5，SJW=2，PRS=1，PHS1=2，PHS2=2

3、10K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/100 kHz = 600，取BRP=60，TQ数目=600/60=10

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分别等于2、3、4

寄存器编程值为（上述值减1）：

BRP=59，SJW=2，PRS=1，PHS1=2，PHS2=2

4、5K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/5 kHz = 1200，取BRP=60，TQ数目=1200/60=20

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分别等于6、6、7

寄存器编程值为（上述值减1）：

BRP=59，SJW=3，PRS=5，PHS1=5，PHS2=6

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